Итак, на моей Аудюхе А6 (кузов С5, 2,5 TDI quattro 2000 г двигатель AKN) периодически загорались жёлтым лампочки ABS и ESP. Через пару недель и вовсе начали гореть постоянно. Диагностика показала "011В датчик числа оборотов впереди слева обрыв". Если кратко - вытащил я этот датчик, там было много коррозии, в том числе и на зубчатом колесе на ступице. Всё почистил, смазал, поставил на место. Теперь всё нормально.
только вытаскивать надо очень аккуратно.